一種四足機(jī)器人非線性剛度的脊柱模塊

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510293445.8 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN104908837B 公開（公告）日 2017-03-08
申請公布號(hào) CN104908837B 申請公布日 2017-03-08
分類號(hào) B62D57/032 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 陳東良;王洪;宋鐵強(qiáng);周凱;崔洪亮;王博;王志永;侯亞鵬;王洪偉;楊建 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱斑之?dāng)毯Ｑ罂萍加邢薰?/a>
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號(hào)哈爾濱工程大學(xué)科技處知識(shí)產(chǎn)權(quán)辦公室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的在于提供一種四足機(jī)器人非線性剛度的脊柱模塊，包括前脊柱機(jī)構(gòu)、后脊柱機(jī)構(gòu)、動(dòng)力傳遞裝置，前脊柱機(jī)構(gòu)包括前脊柱塊、第一舵機(jī)，后脊柱機(jī)構(gòu)包括后脊柱塊，前脊柱塊的端部過盈安裝有軸承，后脊柱塊的端部過盈安裝有銷軸，銷軸安裝在軸承里并與之過盈配合，前脊柱塊里設(shè)置第一內(nèi)槽，第一舵機(jī)固定在第一內(nèi)槽里，第一舵機(jī)的輸出軸上安裝舵角，后脊柱機(jī)構(gòu)上安裝銷釘和滑輪，動(dòng)力傳遞裝置包括拉簧、拉線，拉簧的一端連接舵角，另一端連接拉線，拉線繞過銷釘并纏繞在滑輪上。本發(fā)明是通過舵機(jī)的來回轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)脊柱模塊的彎曲運(yùn)動(dòng)；通過對拉簧施加不同的預(yù)載荷來實(shí)現(xiàn)脊柱模塊剛度的非線性。