全方位移動(dòng)機(jī)器人定位碼盤(pán)的安裝誤差測(cè)量方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510253264.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN104848876B 公開(kāi)（公告）日 2017-10-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN104848876B 申請(qǐng)公布日 2017-10-03
分類號(hào) G01C25/00 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 陳東良;李寧;李思宇;李琪;黃新禹;崔洪亮;張志遠(yuǎn);單雪;王博;周凱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 哈爾濱斑之?dāng)毯Ｑ罂萍加邢薰?/a>
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號(hào)哈爾濱工程大學(xué)科技處知識(shí)產(chǎn)權(quán)辦公室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的在于提供全方位移動(dòng)機(jī)器人定位碼盤(pán)的安裝誤差測(cè)量方法，以機(jī)器人幾何中心即定位碼盤(pán)中心為原點(diǎn)建立世界坐標(biāo)系XOY，默認(rèn)定位碼盤(pán)的x編碼器的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與世界坐標(biāo)系X方向重合來(lái)建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；首先使機(jī)器人沿世界坐標(biāo)系X方向運(yùn)動(dòng)到坐標(biāo)（S,0）處；再次使機(jī)器人沿世界坐標(biāo)系Y方向運(yùn)動(dòng)到坐標(biāo)（S,S）處；此時(shí)機(jī)器人的幾何中心起始位置連線與世界坐標(biāo)系X方向的夾角為θ，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上加以推導(dǎo)，得到θ與定位碼盤(pán)安裝誤差角α的關(guān)系；測(cè)得機(jī)器人幾何中心的起始距離，結(jié)合機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)計(jì)算出θ，通過(guò)θ與α的關(guān)系可得到定位碼盤(pán)的安裝誤差角。本發(fā)明可以簡(jiǎn)便、經(jīng)濟(jì)、高效的測(cè)量全方位移動(dòng)機(jī)器人定位碼盤(pán)的安裝誤差。