陀螺儀不正交誤差的校準(zhǔn)方法及校準(zhǔn)系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910822992.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110411481B 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN110411481B 申請公布日 2021-07-27
分類號 G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 杭麗君;王沖;何遠(yuǎn)彬;沈磊;閆東;韓曉明;虞航斌;黃龍 申請（專利權(quán)）人 睿魔智能科技（深圳）有限公司
代理機構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 劉貽盛
地址 310000浙江省杭州市下沙高教園區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種陀螺儀不正交誤差的校準(zhǔn)方法及校準(zhǔn)系統(tǒng)。該方法包括：步驟S110、初始化云臺上陀螺儀各軸向不正交誤差為零，控制云臺各軸關(guān)節(jié)角處于初始零位；步驟S120、控制云臺的一軸繞對應(yīng)軸向轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，更新轉(zhuǎn)動次數(shù)；步驟S130、獲取云臺各軸關(guān)節(jié)角變化值及陀螺儀測得的各軸向角速度，計算轉(zhuǎn)動軸軸向的不正交誤差，并對各軸向的角速度進行校準(zhǔn)；步驟S140、判斷是否滿足預(yù)設(shè)條件，若否，返回執(zhí)行步驟S120；若是，控制該軸回到初始零位；步驟S150、判斷各軸是否校準(zhǔn)完畢，若否，控制其他軸執(zhí)行步驟S120?S140，若是，結(jié)束。本發(fā)明通過將陀螺儀安裝于云臺上直接校準(zhǔn)不正交誤差，避免安裝誤差的影響。