一種自動泊車定位方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110218257.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113147738A 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN113147738A 申請公布日 2021-07-23
分類號 B60W30/06;G01C21/16;G01S13/58 分類 一般車輛;
發(fā)明人 彭國旗;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪 申請（專利權(quán)）人 重慶智行者信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 李楠
地址 401122 重慶市渝北區(qū)云竹路21號3幢1層1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例涉及一種自動泊車定位方法，包括獲取車輛的加速度信息和角速度信息，獲取車輛的輪速信息，得到車輛在第一坐標(biāo)系下的第一位置信息和第一航向信息；獲取車輛在第二坐標(biāo)系下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到第二位置信息和第二航向信息；通過第一算法將第一位置信息、第一航向信息、第二位置信息和第二航向信息進(jìn)行融合處理，得到車輛在第一坐標(biāo)系下的第一位姿信息；獲取待泊車位的圖像數(shù)據(jù)，構(gòu)建方程；確定待泊車位的每個角點(diǎn)在第三坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并確定車輛在第三坐標(biāo)系下的第二位姿信息；將第一坐標(biāo)系的第一位姿信息轉(zhuǎn)換為第三坐標(biāo)系的第三位姿信息；對第二位姿信息和第三位姿信息進(jìn)行融合處理，確定車輛的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)航向信息。