礦井應(yīng)急救援飛行器自主飛行方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510319530.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN104950904A 公開(kāi)（公告）日 2015-09-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN104950904A 申請(qǐng)公布日 2015-09-30
分類號(hào) G05D1/10 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳旸;路成林;鐘穎 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 陜西西科美芯科技集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高文律師事務(wù)所 代理人 徐江華
地址 710061 陜西省西安市高新區(qū)唐延南路都市之門C座第一幢一單元20層12007-2005-9號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種礦井應(yīng)急救援飛行器自主飛行控制方法，應(yīng)用本方法的飛行器可自主飛行，在懸停期間解算出飛行器歐拉角和加速度值，通過(guò)測(cè)距傳感器測(cè)試各個(gè)方向與障礙物距離，結(jié)合飛行器飛行趨勢(shì)和距離判斷飛行器目前位置狀態(tài)，并將位置信號(hào)作為一個(gè)控制信號(hào)；然后采用趨勢(shì)判斷與模糊控制相結(jié)合算法，實(shí)現(xiàn)飛行器姿態(tài)、速度和位置控制，保障飛行器可靠穩(wěn)定自主飛行。通過(guò)在懸停期間實(shí)時(shí)采集巷道一定距離內(nèi)的環(huán)境參數(shù)，通過(guò)無(wú)線方式將數(shù)據(jù)信息實(shí)時(shí)傳送到便攜式終端設(shè)備。便攜式終端對(duì)巷道內(nèi)環(huán)境危險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行實(shí)時(shí)評(píng)價(jià)，并進(jìn)行顯示和報(bào)警。救援人員根據(jù)分析結(jié)果判定一定距離內(nèi)的安全性，在安全情況下逐步推進(jìn)，直到到達(dá)災(zāi)變現(xiàn)場(chǎng)。