礦井應急救援飛行器自主飛行方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510319530.7 申請日 -
公開（公告）號 CN104950904B 公開（公告）日 2017-11-17
申請公布號 CN104950904B 申請公布日 2017-11-17
分類號 G05D1/10 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 陳旸;路成林;鐘穎 申請（專利權）人 陜西西科美芯科技集團有限公司
代理機構 北京高文律師事務所 代理人 徐江華
地址 710061 陜西省西安市高新區(qū)唐延南路都市之門C座第一幢一單元20層12007-2005-9號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種礦井應急救援飛行器自主飛行控制方法，應用本方法的飛行器可自主飛行，在懸停期間解算出飛行器歐拉角和加速度值，通過測距傳感器測試各個方向與障礙物距離，結合飛行器飛行趨勢和距離判斷飛行器目前位置狀態(tài)，并將位置信號作為一個控制信號；然后采用趨勢判斷與模糊控制相結合算法，實現(xiàn)飛行器姿態(tài)、速度和位置控制，保障飛行器可靠穩(wěn)定自主飛行。通過在懸停期間實時采集巷道一定距離內的環(huán)境參數(shù)，通過無線方式將數(shù)據(jù)信息實時傳送到便攜式終端設備。便攜式終端對巷道內環(huán)境危險等級進行實時評價，并進行顯示和報警。救援人員根據(jù)分析結果判定一定距離內的安全性，在安全情況下逐步推進，直到到達災變現(xiàn)場。