基于Pure Pursuit算法的避障控制速度方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911003897.2 申請日 -
公開（公告）號 CN112783143A 公開（公告）日 2021-05-11
申請公布號 CN112783143A 申請公布日 2021-05-11
分類號 G05D1/02 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 賈士偉;孫忠瀟 申請（專利權）人 泰牛汽車技術（蘇州）有限公司
代理機構 南京艾普利德知識產權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 陸明耀
地址 213000 江蘇省常州市龍錦路368號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于Pure Pursuit算法的避障控制速度方法，在pure pursuit算法思想的基礎上同時實現橫向速度和縱向速度的控制。本發(fā)明增加了縱向速度控制，可以根據轉彎的大小自動、實時改變加速度的大小，從而自動調節(jié)運動速度的大小，使智能汽車在轉彎的時候自動實時控制縱向速度，即使在轉彎情況下也可以實現走直線時的精確控制，提高乘坐的舒適性。