自動駕駛系統(tǒng)車道居中輔助功能進出彎道的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010396494.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111674403B 公開（公告）日 2021-12-07
申請公布號 CN111674403B 申請公布日 2021-12-07
分類號 B60W60/00（2020.01）I;B60W30/12（2020.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 劉林帥 申請（專利權）人 泰牛汽車技術（蘇州）有限公司
代理機構 南京艾普利德知識產權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 陸明耀
地址 213000 江蘇省常州市龍錦路368號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種自動駕駛系統(tǒng)車道居中輔助功能進出彎道的控制方法，所述控制方法包括：獲取車輛所行駛車道的車道曲率，判斷所述車道曲率的絕對值是否持續(xù)增加或減少，如果所述車道曲率的絕對值沒有持續(xù)增加或減少，則忽略；如果所述車道曲率的絕對值在持續(xù)增加或減少，則按公式一計算車輛橫向偏移值；公式一：車輛橫向偏移值=K*車道曲率的變化率*預瞄距離的立方/6，其中，K為比例系數(shù)，根據(jù)不同車輛預先標定，所述車道曲率的變化率為所述車道曲率相對于所述預瞄距離的求導,所述預瞄距離為車道居中輔助功能按規(guī)劃的路徑預測車輛向前行駛的直線距離。本發(fā)明提高了自動駕駛的安全性和舒適性。