動力外骨骼控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810684655.3 申請日 -
公開（公告）號 CN109124998A 公開（公告）日 2019-01-04
申請公布號 CN109124998A 申請公布日 2019-01-04
分類號 A61H3/00 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 邱培;溫偉林 申請（專利權）人 東莞英漢思機器人科技有限公司
代理機構 深圳眾鼎專利商標代理事務所（普通合伙） 代理人 東莞英漢思機器人科技有限公司
地址 523000 廣東省東莞市松山湖高新技術產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)新竹路4號新竹苑17幢1單元3樓B區(qū)311室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于醫(yī)療康復輔助行走技術領域，特別涉及一種動力外骨骼控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)，動力外骨骼控制方法包括如下步驟：獲取膝關節(jié)扭矩角度比；獲取用戶當前膝關節(jié)角度、膝關節(jié)角加速度、助力等級系數(shù)和膝關節(jié)隨動輔助系數(shù)；當步行周期為stance模式時，將膝關節(jié)角度值、膝關節(jié)扭矩角度比、膝關節(jié)隨動輔助系數(shù)比和助力等級系數(shù)輸入至stance物理模型中得到膝關節(jié)扭矩助力；當步行周期為swing模式時，將膝關節(jié)角加速度、膝關節(jié)隨動輔助系數(shù)和助力等級系數(shù)輸入至swing物理模型中得到膝關節(jié)扭矩助力。利用此動力外骨骼控制方法，不需要規(guī)劃軌跡，通過扭矩控制對人體的動作進行增強，簡化了算法復雜度。