一種乒乓球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110892453.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113650010A 公開(kāi)（公告）日 2021-11-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN113650010A 申請(qǐng)公布日 2021-11-16
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 胡曉屹;毛越 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 乒乓動(dòng)量機(jī)器人（昆山）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 無(wú)錫松禾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蔡趙
地址 215300江蘇省蘇州市昆山市玉山鎮(zhèn)祖沖之南路1699號(hào)綜合樓北樓輔樓1-007號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種乒乓球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中方法包括：獲取擊球參數(shù)；根據(jù)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型將位姿數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)于各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)位置；根據(jù)機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)學(xué)模型將速度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)于各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度；根據(jù)關(guān)節(jié)位置與關(guān)節(jié)速度對(duì)乒乓機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃得到各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；根據(jù)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型將各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)扭矩?cái)?shù)據(jù)；根據(jù)驅(qū)動(dòng)扭矩?cái)?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)乒乓機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn)。本發(fā)明針對(duì)乒乓球機(jī)器人運(yùn)用解析法給出了機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，從而使該機(jī)器人求逆解的速度與精確度與其他方法比有較大優(yōu)勢(shì)，可提升乒乓球機(jī)器人的響應(yīng)速度，使得乒乓球機(jī)器人具有較強(qiáng)的回合對(duì)戰(zhàn)能力，能被應(yīng)用于更專業(yè)的場(chǎng)合。