一種基于改進(jìn)RRT算法的無人汽車路徑規(guī)劃算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111597200.6 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN114545921A 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號(hào) CN114545921A 申請公布日 2022-05-27
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 冷陽;唐琪;康斌 申請（專利權(quán)）人 大連理工大學(xué)人工智能大連研究院
代理機(jī)構(gòu) 遼寧鴻文知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 116000遼寧省大連市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園區(qū)火炬路56A-22層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于無人駕駛路徑規(guī)劃領(lǐng)域，一種基于改進(jìn)RRT算法的無人汽車路徑規(guī)劃算法。初始化地圖空間，起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的位置和航向角，汽車基本參數(shù)，算法參數(shù)以及環(huán)境中障礙物信息。引入目標(biāo)概率采樣策略獲取隨機(jī)采樣點(diǎn)Xrand的位置。使用多信息融合的評價(jià)方法定義最臨近節(jié)點(diǎn)Xnear。使用目標(biāo)偏置擴(kuò)展的方式對隨機(jī)樹進(jìn)行擴(kuò)展，并在節(jié)點(diǎn)連接過程中使用貝塞爾曲線進(jìn)行光滑連接。重復(fù)上述步驟，直到隨機(jī)樹擴(kuò)展至目標(biāo)點(diǎn)的可連接范圍，使用Reeds?Shepp曲線直接將隨機(jī)樹和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行連接。本發(fā)明能有效提高算法的收斂速度、縮短路徑長度、提高路徑的平滑度和降低內(nèi)存占用，并且考慮了智能汽車運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，具有較好的工程實(shí)用價(jià)值。