一種全向全驅(qū)移動機(jī)器人的自適應(yīng)運(yùn)動控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111607748.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114296454A 公開（公告）日 2022-04-08
申請公布號 CN114296454A 申請公布日 2022-04-08
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 高正杰;李卓函;莊嚴(yán) 申請（專利權(quán)）人 大連理工大學(xué)人工智能大連研究院
代理機(jī)構(gòu) 青島恒昇眾力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張俊珍
地址 116000遼寧省大連市高新園區(qū)集電大廈A-22層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種全向全驅(qū)移動機(jī)器人的自適應(yīng)運(yùn)動控制方法及系統(tǒng)，具體包括以下步驟：建立含有自適應(yīng)補(bǔ)償參數(shù)的全向全驅(qū)移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型；建立全向全驅(qū)移動機(jī)器人實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，根據(jù)采集到的實(shí)時運(yùn)動數(shù)據(jù)構(gòu)建運(yùn)動學(xué)補(bǔ)償數(shù)據(jù)庫；根據(jù)運(yùn)動學(xué)補(bǔ)償數(shù)據(jù)庫建立運(yùn)動學(xué)補(bǔ)償模型，計算補(bǔ)償矩陣，得到補(bǔ)償后的機(jī)器人車輪速度輸入矢量。本發(fā)明對機(jī)器人的車輪輸入速度矢量進(jìn)行自適應(yīng)補(bǔ)償，以提高機(jī)器人控制精度，減少機(jī)器人后期維護(hù)成本。