基于直線航跡的空中粗對準(zhǔn)的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810851185.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109000682B 公開（公告）日 2020-03-17
申請公布號 CN109000682B 申請公布日 2020-03-17
分類號 G01C25/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 董勇偉;楊振禮 申請（專利權(quán)）人 中科宇達(dá)（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 代理人 中科宇達(dá)（北京）科技有限公司
地址 100190 北京市海淀區(qū)北四環(huán)西路19號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于直線航跡的空中粗對準(zhǔn)的方法，包括：建立空中粗對準(zhǔn)觸發(fā)條件；在無人機(jī)的實時速度滿足空中粗對準(zhǔn)觸發(fā)條件后，要求無人機(jī)直線航行，并獲取實時的航跡角信息；以及利用直線航跡可靠性評價指標(biāo)判定有效的采樣點解算水平姿態(tài)角，完成粗對準(zhǔn)。該方法解決了船載無人機(jī)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)受海浪波動影響的問題，通過速度門限隔離判別無人機(jī)的升降起飛和直線作業(yè)過程；減小了船載無人機(jī)因慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對準(zhǔn)需要的起飛前靜止時間，利用無人機(jī)加速直線飛行過程完成初始姿態(tài)的對準(zhǔn)，很好的提高了飛行效率。