避障路徑智能規(guī)劃方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和無人巡檢車

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110608202.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113219988A 公開（公告）日 2021-08-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN113219988A 申請(qǐng)公布日 2021-08-06
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 任思旭;曹葵康;谷孝東;袁晨星;常華;劉軍傳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州天準(zhǔn)軟件有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海華誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 徐穎聰
地址 215000江蘇省蘇州市高新區(qū)科技城潯陽江路70號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種避障路徑智能規(guī)劃方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和無人巡檢車，屬于巡檢機(jī)器人領(lǐng)域或自主導(dǎo)航技術(shù)，方法包括獲取全局代價(jià)地圖Costglobal和局部代價(jià)地圖Costlocal，全局路徑預(yù)規(guī)劃，將感知障礙信息由傳感器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到地圖坐標(biāo)系，求取障礙距離并設(shè)定閾值，障礙判定，規(guī)劃局部路徑，輸出的避障規(guī)劃路徑Lobstacle。方法通過感知障礙信息的判定融入路徑規(guī)劃，融合全局代價(jià)地圖和局部代價(jià)地圖生產(chǎn)實(shí)時(shí)更新的避障規(guī)劃路徑Lobstacle，提高了效率、精度、以及路徑規(guī)劃的智能化。