全局代價(jià)地圖的生成方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和智能無(wú)人巡檢車(chē)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110608198.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113219987A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-08-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113219987A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-08-06 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/02（2020.01）I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 劉軍傳;任思旭;谷孝東;曹葵康;袁晨星;常華 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 蘇州天準(zhǔn)軟件有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海華誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 徐穎聰 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市高新區(qū)科技城潯陽(yáng)江路70號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種全局代價(jià)地圖的生成方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和智能無(wú)人巡檢車(chē)，屬于自動(dòng)導(dǎo)航領(lǐng)域的點(diǎn)云地圖構(gòu)建技術(shù)。方法包括提取參考高精地圖的3D點(diǎn)云信息和經(jīng)標(biāo)注的矢量信息Vectormap；遍歷點(diǎn)云地圖PCmap中的所有點(diǎn)pi，求取全局代價(jià)地圖Costglobal的[m,n]區(qū)域內(nèi)包含的點(diǎn)云數(shù)量countmn；尋找點(diǎn)云數(shù)量countmn計(jì)數(shù)中最大值Max（countmn）；遍歷當(dāng)前全局代價(jià)地圖Costglobal的所有位置，計(jì)算當(dāng)前點(diǎn)云數(shù)量count’mn和對(duì)應(yīng)的矢量信息狀態(tài)Vectormap[m,n]；判定所有區(qū)域可通行情況進(jìn)行標(biāo)記，生成帶有通行信息標(biāo)記的全局代價(jià)地圖Cost’global。通過(guò)本方法，可以高效的生產(chǎn)帶有通行信息標(biāo)記的全局代價(jià)地圖Cost’global，提高了效率和精度，便于推廣應(yīng)用。 |
