全局代價地圖的生成方法、存儲介質(zhì)和智能無人巡檢車

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110608198.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113219987A 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN113219987A 申請公布日 2021-08-06
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉軍傳;任思旭;谷孝東;曹葵康;袁晨星;常華 申請（專利權(quán)）人 蘇州天準(zhǔn)軟件有限公司
代理機構(gòu) 上海華誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 徐穎聰
地址 215000江蘇省蘇州市高新區(qū)科技城潯陽江路70號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種全局代價地圖的生成方法、存儲介質(zhì)和智能無人巡檢車，屬于自動導(dǎo)航領(lǐng)域的點云地圖構(gòu)建技術(shù)。方法包括提取參考高精地圖的3D點云信息和經(jīng)標(biāo)注的矢量信息Vectormap；遍歷點云地圖PCmap中的所有點pi，求取全局代價地圖Costglobal的[m,n]區(qū)域內(nèi)包含的點云數(shù)量countmn；尋找點云數(shù)量countmn計數(shù)中最大值Max（countmn）；遍歷當(dāng)前全局代價地圖Costglobal的所有位置，計算當(dāng)前點云數(shù)量count’mn和對應(yīng)的矢量信息狀態(tài)Vectormap[m,n]；判定所有區(qū)域可通行情況進(jìn)行標(biāo)記，生成帶有通行信息標(biāo)記的全局代價地圖Cost’global。通過本方法，可以高效的生產(chǎn)帶有通行信息標(biāo)記的全局代價地圖Cost’global，提高了效率和精度，便于推廣應(yīng)用。