局部代價地圖的生成方法、存儲介質(zhì)和智能無人巡檢車

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110608204.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113340314A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113340314A 申請公布日 2021-09-03
分類號 G01C21/32（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I;G01S13/86（2006.01）I;G01S13/87（2006.01）I;G01S13/931（2020.01）I;G01S17/89（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 谷孝東;任思旭;劉軍傳;曹葵康;袁晨星;常華 申請（專利權(quán)）人 蘇州天準軟件有限公司
代理機構(gòu) 上海華誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 徐穎聰
地址 215000江蘇省蘇州市高新區(qū)科技城潯陽江路70號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種局部代價地圖的生成方法、存儲介質(zhì)和智能無人巡檢車，屬于自動導(dǎo)航領(lǐng)域的點云地圖構(gòu)建技術(shù)。方法包括實時獲取包含環(huán)境信息和位置矢量信息Vectormap的當前激光點云PClidar，坐標轉(zhuǎn)換，確定感興趣區(qū)域ROI，遍歷當前激光點云PClidar中感興趣區(qū)域ROI內(nèi)的所有空間點pi，求取點云數(shù)量countmn，尋找點云數(shù)量countmn最大值記作count_max，位置矢量信息Vectormap轉(zhuǎn)移到無人車基座base坐標下，得到Vectorbase，遍歷當前局部代價地圖Costlocal的所有位置，判定所有區(qū)域可通行情況進行標記，完成帶有通行信息標記的局部代價地圖Cost’local。本申請通過當前激光點云PClidar和當前感知障礙Obstaclelidar，可以實時高效的生產(chǎn)帶有通行信息標記的局部代價地圖Cost’local，提高了效率和精度，便于推廣應(yīng)用。