一種無人船自主通過橋梁的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810306320.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108573280B 公開（公告）日 2021-12-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN108573280B 申請(qǐng)公布日 2021-12-07
分類號(hào) G06K9/62（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06T7/13（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 龔濤;邵宇平;楊詠林;付帥;張呈;葉艷軍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 四方繼保（武漢）軟件有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 代理人 張惠玲
地址 430223湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)湯遜湖北路33號(hào)華工科技園創(chuàng)新基地18棟7層08室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人船自主通過橋梁的方法，該方法包括以下步驟：微波雷達(dá)檢測(cè)無人船前方是否有障礙物；然后利用無人船前端主攝像頭采集圖像數(shù)據(jù)，并將采集的圖像經(jīng)過顯著性檢驗(yàn)算法得到水平面顯著性目標(biāo)圖；經(jīng)過SIFT算子提取顯著性區(qū)域的特性向量；對(duì)特征向量進(jìn)行聚類運(yùn)算，利用詞袋法建立橋區(qū)直方圖；利用直方圖采用SVM模型判斷障礙物是否為橋區(qū)；接著利用三維激光雷達(dá)建立點(diǎn)云模型，生成通過路徑；最后無人船利用組合慣導(dǎo)及船載動(dòng)力系統(tǒng)按照預(yù)設(shè)路徑通過橋梁。本發(fā)明解決了微波雷達(dá)不能判斷無人船前方是否為橋區(qū)、單目攝像頭無法獲取橋區(qū)的距離信息等問題。