駕駛軌跡優(yōu)化方法及優(yōu)化系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611254231.0 申請日 -
公開（公告）號 CN108268027B 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN108268027B 申請公布日 2021-09-17
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 孫龍飛 申請（專利權(quán)）人 恒大智能汽車（廣東）有限公司
代理機構(gòu) 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 羅攀;肖冰濱
地址 100015 北京市朝陽區(qū)酒仙橋北路7號74幢001
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及自動駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種駕駛軌跡優(yōu)化方法及優(yōu)化系統(tǒng)，該駕駛軌跡優(yōu)化方法包括：獲取駕駛軌跡的初始點列信息；對所述初始點列信息進行計算，得到所述初始點列的坐標(biāo)值、曲率k和方向角θ；基于計算得到的所述初始點列的曲率，確定曲率處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點列作為關(guān)鍵點列；以及，從所述關(guān)鍵點列的起點向終點對所述關(guān)鍵點列進行若干次曲線擬合運算，將所述若干次曲線擬合運算得到的終點與所述關(guān)鍵點列的終點比較，確定所述擬合后的曲線的終點與所述關(guān)鍵點列的終點誤差最小的擬合曲線為最終的駕駛優(yōu)化軌跡。該方法優(yōu)化駕駛軌跡，為平穩(wěn)的無人駕駛提供可能，改善駕駛舒適度并提高駕駛器運行性能。