估計(jì)空間占據(jù)的方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611227286.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108241365B 公開(kāi)（公告）日 2021-08-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN108241365B 申請(qǐng)公布日 2021-08-24
分類號(hào) G01C21/20 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 殷鵬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 恒大智能汽車（廣東）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 羅攀;肖冰濱
地址 100015 北京市朝陽(yáng)區(qū)酒仙橋北路7號(hào)74幢001
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供估計(jì)空間占據(jù)的方法和裝置，屬于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，該方法包括：在地圖坐標(biāo)系下計(jì)算傳感器檢測(cè)的點(diǎn)云信息中各個(gè)點(diǎn)的濾波信息，其中地圖坐標(biāo)系相對(duì)于傳感器位置固定，且傳感器檢測(cè)的點(diǎn)云信息中姿態(tài)信息在地圖坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系中一致；根據(jù)點(diǎn)云信息中位于空間柵格的各個(gè)點(diǎn)的濾波信息計(jì)算所述空間柵格的占據(jù)概率。本發(fā)明實(shí)施例能夠利用與傳感器相對(duì)固定的地圖坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)來(lái)估計(jì)空間占據(jù)的情況，減少了引入的誤差，進(jìn)而提高了估計(jì)的準(zhǔn)確性，減少了估計(jì)偏差。