一種基于3D光柵引導(dǎo)機(jī)器人定位抓取的方法、裝置及設(shè)備
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111199573.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114029946A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-02-11 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114029946A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-11 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 崔巖;劉強(qiáng) | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 珠海市四維時(shí)代網(wǎng)絡(luò)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 陳志明;郝傳鑫 |
| 地址 | 529000廣東省江門(mén)市東成村22號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種基于3D光柵引導(dǎo)機(jī)器人定位抓取的方法、裝置及設(shè)備，其方法包括將光柵掃描儀嵌入到雙目相機(jī)之間；對(duì)雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定；使雙目相機(jī)與機(jī)器人進(jìn)行手眼標(biāo)定；使雙目相機(jī)與機(jī)器人通信；使雙目相機(jī)對(duì)待抓取物體進(jìn)行拍攝，獲得包括三維坐標(biāo)的點(diǎn)云信息；采用雙邊濾波對(duì)點(diǎn)云信息進(jìn)行平滑濾波，同時(shí)保留邊界信息；基于濾波的點(diǎn)云信息進(jìn)行三維物體識(shí)別，獲得待抓取物體在機(jī)器人坐標(biāo)系里的坐標(biāo)；通過(guò)坐標(biāo)，計(jì)算機(jī)器人抓取位姿信息，并將機(jī)器人抓取位姿信息返回給機(jī)器人；使機(jī)器人根據(jù)機(jī)器人抓取位姿信息進(jìn)行定位抓取。解決了現(xiàn)有技術(shù)引導(dǎo)機(jī)器人定位抓取時(shí)不能準(zhǔn)確定位抓取物體問(wèn)題。本發(fā)明具有準(zhǔn)確定位抓取物體的效果。 |
