一種基于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的隧道內(nèi)橫向定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011442517.8 申請日 -
公開（公告）號 CN112711027A 公開（公告）日 2021-04-27
申請公布號 CN112711027A 申請公布日 2021-04-27
分類號 G01S17/08;G01S7/48 分類 測量；測試;
發(fā)明人 徐志斌;張騏;李智;高軍安;李少丁;鄧曉慧;逯靜輝;武瀟;趙新 申請（專利權(quán)）人 北京市首都公路發(fā)展集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 羅運(yùn)紅
地址 100161 北京市豐臺區(qū)六里橋南里甲9號首發(fā)大廈A座
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的隧道內(nèi)橫向定位方法。首先通過激光雷達(dá)對環(huán)境進(jìn)行掃描，獲取環(huán)境點(diǎn)云圖，再剔除掉一些壞點(diǎn)與非平面點(diǎn)，通過對點(diǎn)云進(jìn)行計算求得距離激光雷達(dá)最近的平面點(diǎn)的距離，此距離是隧道的一側(cè)墻面與激光雷達(dá)之間的距離；然后計算水平旋角相差180°的另一側(cè)掃描點(diǎn)云與激光雷達(dá)的距離，即可實(shí)現(xiàn)高精度的隧道內(nèi)橫向定位。同時利用隧道寬度恒定的特點(diǎn)，可防止極端環(huán)境下，大型障礙物遮擋激光雷達(dá)視角后導(dǎo)致無法橫向定位的情況。應(yīng)用本發(fā)明的測量方法實(shí)現(xiàn)的隧道內(nèi)橫向定位精度可達(dá)到厘米級精度，完全能夠滿足定位需求。