應(yīng)用于可移動機器人的防跌落方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811024105.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109186463B 公開（公告）日 2021-12-07
申請公布號 CN109186463B 申請公布日 2021-12-07
分類號 G01B11/02（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 沈汪晴;陳鐵英;王海軍 申請（專利權(quán)）人 浙江梧斯源通信科技股份有限公司
代理機構(gòu) 杭州五洲普華專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 龔玉平
地址 310000浙江省杭州市西湖區(qū)三墩鎮(zhèn)紫宣路158號西城博司6號樓4樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于可移動機器人的防跌落方法，包括可移動機器人及控制系統(tǒng)，所述的機器人設(shè)有與控制系統(tǒng)連通的二維激光測距傳感器，包括如下步驟：1）控制系統(tǒng)獲取二維激光測距傳感器的激光數(shù)據(jù)，并校準(zhǔn)激光傳感器離地距離基準(zhǔn)值；2）控制系統(tǒng)根據(jù)激光點數(shù)據(jù)的位置特征進行線性擬合，構(gòu)建二維場景，進行懸崖檢測；3）當(dāng)控制系統(tǒng)檢測到前方有懸崖后，發(fā)送警示指令給可移動機器人。本發(fā)明檢測方式是二維的，將探測到的激光點數(shù)據(jù)解析成線段數(shù)據(jù)進行分析，保留了障礙物的形狀特征，減小了單次檢測錯誤率，初始化測量基準(zhǔn)值，使得測量具有自適應(yīng)性，操作難度小，相比傳統(tǒng)的單點或多點檢測，應(yīng)用環(huán)境更廣，特別是在孔洞地板上有較好的效果。