應(yīng)用于可移動(dòng)機(jī)器人的防跌落方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811024105.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109186463B 公開(kāi)（公告）日 2021-12-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN109186463B 申請(qǐng)公布日 2021-12-07
分類號(hào) G01B11/02（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 沈汪晴;陳鐵英;王海軍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 浙江梧斯源通信科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州五洲普華專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 龔玉平
地址 310000浙江省杭州市西湖區(qū)三墩鎮(zhèn)紫宣路158號(hào)西城博司6號(hào)樓4樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種應(yīng)用于可移動(dòng)機(jī)器人的防跌落方法，包括可移動(dòng)機(jī)器人及控制系統(tǒng)，所述的機(jī)器人設(shè)有與控制系統(tǒng)連通的二維激光測(cè)距傳感器，包括如下步驟：1）控制系統(tǒng)獲取二維激光測(cè)距傳感器的激光數(shù)據(jù)，并校準(zhǔn)激光傳感器離地距離基準(zhǔn)值；2）控制系統(tǒng)根據(jù)激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的位置特征進(jìn)行線性擬合，構(gòu)建二維場(chǎng)景，進(jìn)行懸崖檢測(cè)；3）當(dāng)控制系統(tǒng)檢測(cè)到前方有懸崖后，發(fā)送警示指令給可移動(dòng)機(jī)器人。本發(fā)明檢測(cè)方式是二維的，將探測(cè)到的激光點(diǎn)數(shù)據(jù)解析成線段數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，保留了障礙物的形狀特征，減小了單次檢測(cè)錯(cuò)誤率，初始化測(cè)量基準(zhǔn)值，使得測(cè)量具有自適應(yīng)性，操作難度小，相比傳統(tǒng)的單點(diǎn)或多點(diǎn)檢測(cè)，應(yīng)用環(huán)境更廣，特別是在孔洞地板上有較好的效果。