基于慣性測量輔助視覺的運輸車空間定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711259465.9 申請日 -
公開（公告）號 CN108051002A 公開（公告）日 2018-05-18
申請公布號 CN108051002A 申請公布日 2018-05-18
分類號 G01C21/16;G01C21/34 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉宇;楊卓峰;朱利霞;張玉娟 申請（專利權）人 上海文什數(shù)據(jù)科技有限公司
代理機構 濟南圣達知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 上海文什數(shù)據(jù)科技有限公司
地址 200120 上海市浦東新區(qū)上豐路633號2幢C119室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于慣性測量輔助視覺的運輸車空間定位方法及系統(tǒng)，采集AGV小車的IMU傳感器數(shù)據(jù)；采集AGV小車周圍環(huán)境的連續(xù)圖像；將IMU傳感器數(shù)據(jù)按照時間塊進行累加得到IMU傳感器數(shù)據(jù)塊；對圖像進行預處理，得到特征點匹配數(shù)據(jù)；利用得到的IMU傳感器數(shù)據(jù)塊和的特征點匹配數(shù)據(jù)，估計出相機的位置和方向；根據(jù)相機的位置和方向，繪制相機的運動軌跡圖；地圖匹配：將相機所在的世界坐標系與真實場景所在的世界坐標系進行坐標轉換，使得AGV得到的位置和路徑能與真實場景地圖在位置和路徑上進行匹配；獲得AGV小車在真實場景中的位置以及所有可能的運行路徑。本發(fā)明能達到AGV小車精準空間定位的目的。