路徑規(guī)劃、路徑實時優(yōu)化方法及裝置、存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810565002.3 申請日 -
公開（公告）號 CN108876024B 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號 CN108876024B 申請公布日 2021-09-28
分類號 G06Q10/04（2012.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉厚德;劉思成;朱曉俊;梁斌;王學(xué)謙;高學(xué)海 申請（專利權(quán)）人 清華大學(xué)深圳研究生院
代理機(jī)構(gòu) 深圳市鼎言知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 曾昭毅;鄭海威
地址 518055廣東省深圳市南山區(qū)西麗大學(xué)城清華校區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供一種路徑規(guī)劃方法，初始化樹Ta、Tb，并分別以起點和目標(biāo)點作為樹Ta、Tb的根節(jié)點；隨機(jī)采樣，得到第一隨機(jī)點Xrand；在樹Ta中尋找距離第一隨機(jī)點Xrand最近的點Xnearest；判斷第一隨機(jī)點Xrand與Xnearest之間的路徑是否可行，若可行，則將第一隨機(jī)點Xrand作為Xnew；將Xnew添加到樹Ta中，并在樹Ta中獲取與Xnew距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點，將計算出預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點到Xnew路徑代價最小的點作為Xnew的最佳父節(jié)點；判斷Xnew到所述最佳父節(jié)點的路徑是否可行，若可行，則判斷樹Ta、Tb是否相連，若相連，則獲取可行路徑，并利用路徑實時優(yōu)化方法對所述可行路徑進(jìn)行實時優(yōu)化。本發(fā)明實施例還提供一種路徑實時優(yōu)化方法及裝置、路徑規(guī)劃裝置及存儲介質(zhì)。利用本發(fā)明實施例可快速找到一個可行路徑，并實時優(yōu)化路徑。