路徑規(guī)劃、路徑實(shí)時(shí)優(yōu)化方法及裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810565002.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108876024B 公開（公告）日 2021-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN108876024B 申請(qǐng)公布日 2021-09-28
分類號(hào) G06Q10/04（2012.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 劉厚德;劉思成;朱曉俊;梁斌;王學(xué)謙;高學(xué)海 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 清華大學(xué)深圳研究生院
代理機(jī)構(gòu) 深圳市鼎言知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 曾昭毅;鄭海威
地址 518055廣東省深圳市南山區(qū)西麗大學(xué)城清華校區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供一種路徑規(guī)劃方法，初始化樹Ta、Tb，并分別以起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)作為樹Ta、Tb的根節(jié)點(diǎn)；隨機(jī)采樣，得到第一隨機(jī)點(diǎn)Xrand；在樹Ta中尋找距離第一隨機(jī)點(diǎn)Xrand最近的點(diǎn)Xnearest；判斷第一隨機(jī)點(diǎn)Xrand與Xnearest之間的路徑是否可行，若可行，則將第一隨機(jī)點(diǎn)Xrand作為Xnew；將Xnew添加到樹Ta中，并在樹Ta中獲取與Xnew距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)，將計(jì)算出預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)到Xnew路徑代價(jià)最小的點(diǎn)作為Xnew的最佳父節(jié)點(diǎn)；判斷Xnew到所述最佳父節(jié)點(diǎn)的路徑是否可行，若可行，則判斷樹Ta、Tb是否相連，若相連，則獲取可行路徑，并利用路徑實(shí)時(shí)優(yōu)化方法對(duì)所述可行路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)優(yōu)化。本發(fā)明實(shí)施例還提供一種路徑實(shí)時(shí)優(yōu)化方法及裝置、路徑規(guī)劃裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。利用本發(fā)明實(shí)施例可快速找到一個(gè)可行路徑，并實(shí)時(shí)優(yōu)化路徑。