非線性非高斯條件下基于EKF和PF的協(xié)同定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610439442.5 申請日 -
公開（公告）號 CN105898865B 公開（公告）日 2019-06-18
申請公布號 CN105898865B 申請公布日 2019-06-18
分類號 H04W64/00（2009.01）I; G01S5/02（2010.01）I 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 王瑞榮; 許春璐; 王敏; 葉楊 申請（專利權(quán)）人 嘉興嵩赦智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州君度專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 杭州電子科技大學(xué);浙江知多多網(wǎng)絡(luò)科技有限公司;嘉興嵩赦智能技術(shù)有限公司
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)2號大街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開非線性非高斯條件下基于EKF和PF的協(xié)同定位方法。該方法獲取目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與各基站的TOA原始數(shù)據(jù)，計(jì)算得到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與各基站之間的距離；利用Wylie鑒別法判斷是否有NLOS誤差；TOA值做差得到TDOA值，重構(gòu)TDOA值對應(yīng)的距離差rm1；分別使用EKF算法和PF算法估算tk時(shí)刻目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)；進(jìn)行殘差加權(quán)得到tk時(shí)刻的最終估計(jì)值；對所有時(shí)刻的位置坐標(biāo)進(jìn)行加權(quán)平滑即可得到最終定位結(jié)果。該方法較EKF更適用于非線性非高斯的定位環(huán)境，較PF有效避免了使用不正確數(shù)據(jù)，減少了計(jì)算量。該方法有效降低NLOS誤差的影響，結(jié)合EKF和PF兩者的優(yōu)勢，同時(shí)克服兩者的不足，實(shí)現(xiàn)比較精確的定位。