基于點(diǎn)云配準(zhǔn)的物體抓取區(qū)域定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610998429.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106530297B 公開(kāi)（公告）日 2019-06-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN106530297B 申請(qǐng)公布日 2019-06-07
分類(lèi)號(hào) G06T7/33（2017.01）I; G06K9/62（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 路通; 周逸徉; 蔡敏 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京睿思奧圖智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京德崇智捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王金雙
地址 100098 北京市海淀區(qū)知春路盈都大廈C座4單元20E
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了基于點(diǎn)云配準(zhǔn)的物體抓取區(qū)域定位方法，包括預(yù)處理部分和物品抓取定位部分。其中，預(yù)處理部分包括三維模型點(diǎn)云庫(kù)建立和SVM分類(lèi)器生成。物品抓取定位部分主要包括待抓取物品的原始圖像數(shù)據(jù)采集、基于區(qū)域增長(zhǎng)的圖像分割、待抓取物品區(qū)域篩選、點(diǎn)云數(shù)據(jù)PointCloud生成、點(diǎn)云配準(zhǔn)和點(diǎn)云模型Model上標(biāo)注抓取區(qū)域采用轉(zhuǎn)移矩陣Transform進(jìn)行變換，再通過(guò)實(shí)感3D攝像頭內(nèi)置參數(shù)將變化后的抓取區(qū)域反射到2D圖像上，完成物品抓取。其中，點(diǎn)云配準(zhǔn)時(shí)，先采用RANSAC算法進(jìn)行粗匹配，然后采用ICP算法進(jìn)行微調(diào)。采用上述方法后，能自動(dòng)檢測(cè)并定位桌面級(jí)物體，定位精度高，且無(wú)須借助GPU運(yùn)算單元，能在秒級(jí)內(nèi)輸出結(jié)果。