基于點云配準的物體抓取區(qū)域定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610998429.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106530297A 公開（公告）日 2017-03-22
申請公布號 CN106530297A 申請公布日 2017-03-22
分類號 G06T7/00(2017.01)I;G06K9/62(2006.01)I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 路通;周逸徉;蔡敏 申請（專利權）人 北京睿思奧圖智能科技有限公司
代理機構 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 代理人 王金雙
地址 100098 北京市海淀區(qū)知春路盈都大廈C座4單元20E
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于點云配準的物體抓取區(qū)域定位方法，包括預處理部分和物品抓取定位部分。其中，預處理部分包括三維模型點云庫建立和SVM分類器生成。物品抓取定位部分主要包括待抓取物品的原始圖像數據采集、基于區(qū)域增長的圖像分割、待抓取物品區(qū)域篩選、點云數據PointCloud生成、點云配準和點云模型Model上標注抓取區(qū)域采用轉移矩陣Transform進行變換，再通過實感3D攝像頭內置參數將變化后的抓取區(qū)域反射到2D圖像上，完成物品抓取。其中，點云配準時，先采用RANSAC算法進行粗匹配，然后采用ICP算法進行微調。采用上述方法后，能自動檢測并定位桌面級物體，定位精度高，且無須借助GPU運算單元，能在秒級內輸出結果。