一種結(jié)合幾何和紋理的在線匹配優(yōu)化方法和三維掃描系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110625611.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113284176A 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN113284176A 申請公布日 2021-08-20
分類號 G06T7/55（2017.01）I;G06T7/246（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 李云強;陳穎;丁勇;羅葦 申請（專利權(quán)）人 深圳積木易搭科技技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 武漢謙源知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 尹偉
地址 518063廣東省深圳市南山區(qū)深南大道9996號松日鼎盛大廈21C、D
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種結(jié)合幾何和紋理的在線匹配優(yōu)化方法和三維掃描系統(tǒng)，該方法包括：獲取一一對應(yīng)的深度紋理圖像對，深度紋理圖像對包括經(jīng)由深度傳感器采集的深度圖像，以及經(jīng)由攝像裝置采集的紋理圖像；采用逐步求精的策略，將當(dāng)前幀的深度紋理圖像與樣本幀的深度紋理圖像對進行特征匹配，以對深度傳感器的初步位姿進行估計；結(jié)合幾何約束與紋理約束對估計得到的初步位姿進行優(yōu)化，得到精化后的幀間運動估計；將通過幀間運動估計得到的數(shù)據(jù)進行分段處理，針對分段得到的每一個數(shù)據(jù)段，在相應(yīng)數(shù)據(jù)段中選取一個關(guān)鍵幀，采用局部?全局?局部的多模式優(yōu)化策略，在消除由累計誤差造成的總體偏差之后，進行融合構(gòu)網(wǎng)。本方法能夠提高幀間匹配效率和精度。