無人機航測轉(zhuǎn)彎航線規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710793487.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109460053A 公開（公告）日 2019-03-12
申請公布號 CN109460053A 申請公布日 2019-03-12
分類號 G05D1/10（2006.01）I; G01C21/20（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 林曉鑫; 黃山; 柯宗澤; 吳寬; 鄒星家; 陳育昌; 陳業(yè)宏 申請（專利權(quán)）人 廣東泰一高新技術(shù)發(fā)展有限公司
代理機構(gòu) 惠州市超越知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 魯慧波
地址 516001廣東省惠州市下埔路19號惠隆大廈7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種無人機航測轉(zhuǎn)彎航線規(guī)劃方法，包括下列步驟：S1、獲取無人機的航測路線，記錄航測路線上的轉(zhuǎn)彎起點11與轉(zhuǎn)彎終點12的位置，轉(zhuǎn)彎起點11與轉(zhuǎn)彎終點12的距離記為b；S2、根據(jù)轉(zhuǎn)彎起點11與轉(zhuǎn)彎終點12的距離記為b與無人機的最小轉(zhuǎn)彎半徑a的長短關(guān)系規(guī)劃無人機的從轉(zhuǎn)彎起點11到轉(zhuǎn)彎終點12的轉(zhuǎn)彎航線；若，a≤b/2，則無人機從轉(zhuǎn)彎起點11沿圓弧航線飛行至轉(zhuǎn)彎終點12；若，a＞b/2，則進(jìn)入步驟S3；S3，將轉(zhuǎn)彎航線規(guī)劃為若干與所述轉(zhuǎn)彎起點11與轉(zhuǎn)彎終點12依次首尾連接的轉(zhuǎn)彎路徑，所述轉(zhuǎn)彎路徑均為圓弧路徑。本發(fā)明可以避免無人機轉(zhuǎn)彎時不必要的轉(zhuǎn)彎航線，減少轉(zhuǎn)彎的路徑長度，節(jié)省轉(zhuǎn)彎時間。