一種基于自動駕駛的車輛運(yùn)行控制方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910870837.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110550024B 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN110550024B 申請公布日 2021-08-06
分類號 B60W30/02（2012.01）I;B60W30/045（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 王淳;陶喆;范鵬;劉倩;劉海珍;王建俊;畢臣亮 申請（專利權(quán)）人 上海拿森汽車電子有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 200120上海市浦東新區(qū)金海路1000號16號樓702室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于自動駕駛的車輛運(yùn)行控制方法，該控制方法包括：通過車輛外部傳感器獲取車輛運(yùn)行前方道路狀態(tài)信息；所述前方道路狀態(tài)信息包括前方道路的附著系數(shù)、路面粗糙度、彎道半徑和坡度；根據(jù)所述前方道路狀態(tài)信息，計算所述車輛行駛在所述前方道路時的穩(wěn)定行駛包線；所述穩(wěn)定行駛包線包括滿足所述車輛穩(wěn)定行駛的最大車速和轉(zhuǎn)向角；根據(jù)所述穩(wěn)定行駛包線控制所述車輛在自動行駛至所述前方道路時以第一車速和第一轉(zhuǎn)向角行駛，其中，所述第一車速和所述第一轉(zhuǎn)向角滿足車輛穩(wěn)定行駛要求。該方法能夠提前對路面狀態(tài)進(jìn)行估算，減小自動駕駛車輛進(jìn)入失穩(wěn)狀態(tài)的幾率，提高行車的安全性。