點(diǎn)膠機(jī)防堆膠的運(yùn)動(dòng)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011012481.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112068488A 公開（公告）日 2020-12-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN112068488A 申請(qǐng)公布日 2020-12-11
分類號(hào) G05B19/4103(2006.01)I;G05B19/416(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 衛(wèi)作龍;林偉陽(yáng);林寧;于興虎;李湛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 寧波信智自動(dòng)化有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱華夏松花江知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊曉輝
地址 315221浙江省寧波市鎮(zhèn)海區(qū)蛟川街道北歐工業(yè)園區(qū)A10棟2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的點(diǎn)膠機(jī)防堆膠的運(yùn)動(dòng)控制方法涉及一種解決點(diǎn)膠機(jī)堆膠問(wèn)題的運(yùn)動(dòng)控制方法，目的是為了克服現(xiàn)有點(diǎn)膠方法在銜接點(diǎn)處最大允許速度很小，在相鄰線段過(guò)渡位置出現(xiàn)低速，導(dǎo)致堆膠的問(wèn)題，方法具體包括：步驟一、判斷第i段插補(bǔ)線段的過(guò)渡點(diǎn)的類型；步驟二、計(jì)算得到第i段插補(bǔ)線段的過(guò)渡點(diǎn)的正向速度上限；步驟三、計(jì)算得到第i段插補(bǔ)線段的前瞻區(qū)間段數(shù)；步驟四、通過(guò)第i段插補(bǔ)線段的前瞻區(qū)間段數(shù)，計(jì)算得到第i段插補(bǔ)線段的過(guò)渡點(diǎn)的反向速度上限；步驟五、確定第i段插補(bǔ)線段的過(guò)渡點(diǎn)的速度，該過(guò)渡點(diǎn)的速度取過(guò)渡點(diǎn)的夾角速度上限、過(guò)渡點(diǎn)的正向速度上限和過(guò)渡點(diǎn)的反向速度上限中的最小值；依次完成各插補(bǔ)線段的過(guò)渡點(diǎn)的速度規(guī)劃。??