點膠機(jī)防堆膠的運動控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011012481.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112068488A 公開（公告）日 2020-12-11
申請公布號 CN112068488A 申請公布日 2020-12-11
分類號 G05B19/4103(2006.01)I;G05B19/416(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 衛(wèi)作龍;林偉陽;林寧;于興虎;李湛 申請（專利權(quán)）人 寧波信智自動化有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱華夏松花江知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊曉輝
地址 315221浙江省寧波市鎮(zhèn)海區(qū)蛟川街道北歐工業(yè)園區(qū)A10棟2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的點膠機(jī)防堆膠的運動控制方法涉及一種解決點膠機(jī)堆膠問題的運動控制方法，目的是為了克服現(xiàn)有點膠方法在銜接點處最大允許速度很小，在相鄰線段過渡位置出現(xiàn)低速，導(dǎo)致堆膠的問題，方法具體包括：步驟一、判斷第i段插補(bǔ)線段的過渡點的類型；步驟二、計算得到第i段插補(bǔ)線段的過渡點的正向速度上限；步驟三、計算得到第i段插補(bǔ)線段的前瞻區(qū)間段數(shù)；步驟四、通過第i段插補(bǔ)線段的前瞻區(qū)間段數(shù)，計算得到第i段插補(bǔ)線段的過渡點的反向速度上限；步驟五、確定第i段插補(bǔ)線段的過渡點的速度，該過渡點的速度取過渡點的夾角速度上限、過渡點的正向速度上限和過渡點的反向速度上限中的最小值；依次完成各插補(bǔ)線段的過渡點的速度規(guī)劃。??