一種基于BeagleBone-Black的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011111706.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112290856A 公開(kāi)（公告）日 2021-01-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN112290856A 申請(qǐng)公布日 2021-01-29
分類(lèi)號(hào) H02P29/00;H02P7/18;H02P7/29 分類(lèi) 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 衛(wèi)作龍;李湛;張忠金;于興虎;林偉陽(yáng) 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 寧波信智自動(dòng)化有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱華夏松花江知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊曉輝
地址 315221 浙江省寧波市鎮(zhèn)海區(qū)蛟川街道北歐工業(yè)園區(qū)A10棟2樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于BeagleBone?Black的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器，屬于工業(yè)機(jī)器人多軸運(yùn)動(dòng)控制器領(lǐng)域，本發(fā)明為解決現(xiàn)有電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器存在的體積大導(dǎo)致應(yīng)用場(chǎng)合受限，及脈沖輸出方式誤差大影響控制精度問(wèn)題。本發(fā)明包括BeagleBone?Black單板計(jì)算機(jī)、FPGA和DSP；BeagleBone?Black單板計(jì)算機(jī)，用于發(fā)布電機(jī)運(yùn)動(dòng)路徑指令，并發(fā)送至FPGA；FPGA，用于接收BeagleBone?Black單板計(jì)算機(jī)發(fā)布的電機(jī)運(yùn)動(dòng)路徑指令，供DSP調(diào)取；還用于對(duì)DSP返回的粗插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)一步精插補(bǔ)；DSP，用于從FPGA中調(diào)取所述電機(jī)運(yùn)動(dòng)路徑指令，并進(jìn)行粗插補(bǔ)操作后形成粗插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)路徑返回至FPGA中；經(jīng)粗插補(bǔ)、精插補(bǔ)兩級(jí)規(guī)劃后形成最終電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃路徑以脈沖信號(hào)形式輸出給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。