一種應(yīng)用于掃地機(jī)器人的兩輪輪速不齊優(yōu)化算法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010046811.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111240266A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-06-05 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111240266A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-06-05 |
| 分類號(hào) | G05B19/19(2006.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 金秀芬;詹偉;茍瀟華 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 湖南格蘭博智能科技有限責(zé)任公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 湖南格蘭博智能科技有限責(zé)任公司 |
| 地址 | 423000湖南省郴州市蘇仙區(qū)白露塘鎮(zhèn)石虎大道與林經(jīng)二路交匯處（郴州遠(yuǎn)大住宅工業(yè)有限公司旁） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種應(yīng)用于掃地機(jī)器人的兩輪輪速不齊優(yōu)化算法，其特征在于，包括控制層和算法層，包括以下步驟：(1)開(kāi)啟并初始化掃地機(jī)器人，并將最慢碼盤數(shù)返回至控制層，控制層通過(guò)返回值控制左、右輪的輪速；(2)控制層調(diào)用算法層的PIDCtrlTick模塊，PIDCtrlTick模塊實(shí)時(shí)接收的左、右輪的碼盤數(shù)且每隔設(shè)定時(shí)間更新最慢碼盤數(shù)并返回至控制層，控制層根據(jù)返回值控制左、右輪的輪速；(3)控制層調(diào)用算法層的WheelSpdSet模塊，WheelSpdSet模塊根據(jù)預(yù)設(shè)的左、右輪目標(biāo)輪速計(jì)算出目標(biāo)碼盤數(shù)，并將其返回至控制層。(4)控制層調(diào)用算法層的SpeedPIDCal模塊，SpeedPIDCal模塊根據(jù)目標(biāo)碼盤數(shù)控制左、右輪的輪速；(5)控制層判斷掃地機(jī)器人是否停止運(yùn)動(dòng)，若否則返回至步驟2，否則停止運(yùn)動(dòng)。?? |
