一種掃地機器人清掃路徑規(guī)劃及導(dǎo)航控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010589487.7 申請日 -
公開（公告）號 CN111759241B 公開（公告）日 2021-10-15
申請公布號 CN111759241B 申請公布日 2021-10-15
分類號 A47L11/40;G05D1/02 分類 家具；家庭用的物品或設(shè)備；咖啡磨；香料磨；一般吸塵器;
發(fā)明人 茍瀟華;詹偉 申請（專利權(quán)）人 湖南格蘭博智能科技有限責(zé)任公司
代理機構(gòu) 北京眾合誠成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王萌
地址 423000 湖南省郴州市蘇仙區(qū)白露塘鎮(zhèn)石虎大道與林經(jīng)二路交匯處（郴州遠大住宅工業(yè)有限公司旁）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種掃地機器人清掃路徑規(guī)劃及導(dǎo)航控制方法，屬于機器人領(lǐng)域，該方法通過陀螺儀、碼盤進行機器人當(dāng)前位姿估算，結(jié)合清掃線路規(guī)劃，使用沿線運動控制及沿邊運動控制，讓掃地機器人在封閉室內(nèi)空間完成高效率弓字形清掃，且無需配備地圖存儲單元，大幅降低機器人生產(chǎn)成本。具有成本低，對內(nèi)存依賴極小，運算速度快，可在STM芯片成本最低的STM32F0x0芯片中以每秒600幀的速度運行，開機立即運行，在清掃中適應(yīng)不同的環(huán)境，覆蓋效率及覆蓋率遠高于隨機碰撞式，路線導(dǎo)航方式極大減少機器與墻壁、家具的碰撞，降低對環(huán)境以及對產(chǎn)品本身的損壞，直線行走精度高，連續(xù)直行20m，與目標線路偏差小于20mm。滿足開闊場地內(nèi)清掃導(dǎo)航。