一種掃地機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃及導(dǎo)航控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010589487.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111759241B 公開（公告）日 2021-10-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN111759241B 申請(qǐng)公布日 2021-10-15
分類號(hào) A47L11/40;G05D1/02 分類 家具；家庭用的物品或設(shè)備；咖啡磨；香料磨；一般吸塵器;
發(fā)明人 茍瀟華;詹偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖南格蘭博智能科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京眾合誠成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王萌
地址 423000 湖南省郴州市蘇仙區(qū)白露塘鎮(zhèn)石虎大道與林經(jīng)二路交匯處（郴州遠(yuǎn)大住宅工業(yè)有限公司旁）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種掃地機(jī)器人清掃路徑規(guī)劃及導(dǎo)航控制方法，屬于機(jī)器人領(lǐng)域，該方法通過陀螺儀、碼盤進(jìn)行機(jī)器人當(dāng)前位姿估算，結(jié)合清掃線路規(guī)劃，使用沿線運(yùn)動(dòng)控制及沿邊運(yùn)動(dòng)控制，讓掃地機(jī)器人在封閉室內(nèi)空間完成高效率弓字形清掃，且無需配備地圖存儲(chǔ)單元，大幅降低機(jī)器人生產(chǎn)成本。具有成本低，對(duì)內(nèi)存依賴極小，運(yùn)算速度快，可在STM芯片成本最低的STM32F0x0芯片中以每秒600幀的速度運(yùn)行，開機(jī)立即運(yùn)行，在清掃中適應(yīng)不同的環(huán)境，覆蓋效率及覆蓋率遠(yuǎn)高于隨機(jī)碰撞式，路線導(dǎo)航方式極大減少機(jī)器與墻壁、家具的碰撞，降低對(duì)環(huán)境以及對(duì)產(chǎn)品本身的損壞，直線行走精度高，連續(xù)直行20m，與目標(biāo)線路偏差小于20mm。滿足開闊場(chǎng)地內(nèi)清掃導(dǎo)航。