一種應(yīng)用于掃地機(jī)器人的兩輪輪速不齊優(yōu)化算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010046811.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111240266B 公開(kāi)（公告）日 2021-08-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN111240266B 申請(qǐng)公布日 2021-08-10
分類(lèi)號(hào) G05B19/19（2006.01）I 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 金秀芬;詹偉;茍瀟華 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 湖南格蘭博智能科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李寶碩
地址 423000湖南省郴州市蘇仙區(qū)白露塘鎮(zhèn)石虎大道與林經(jīng)二路交匯處（郴州遠(yuǎn)大住宅工業(yè)有限公司旁）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種應(yīng)用于掃地機(jī)器人的兩輪輪速不齊優(yōu)化算法，包括以下步驟：（1）開(kāi)啟并初始化掃地機(jī)器人；（2）控制層調(diào)用算法層的PIDCtrlTick模塊，PIDCtrlTick模塊實(shí)時(shí)接收的左、右輪的碼盤(pán)數(shù)且每隔設(shè)定時(shí)間更新最慢碼盤(pán)數(shù)并返回至控制層，根據(jù)返回值控制左、右輪的輪速；（3）控制層調(diào)用算法層的WheelSpdSet模塊；（4）控制層調(diào)用算法層的SpeedPIDCal模塊，SpeedPIDCal模塊根據(jù)目標(biāo)碼盤(pán)數(shù)控制左、右輪的輪速；（5）控制層判斷掃地機(jī)器人是否停止運(yùn)動(dòng)，若否則返回至步驟2，否則停止運(yùn)動(dòng)。