機(jī)器人重定位方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910561961.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110207710B 公開（公告）日 2021-03-16
申請公布號 CN110207710B 申請公布日 2021-03-16
分類號 G01C21/20;G01S17/931 分類 測量；測試;
發(fā)明人 廖景亮;李樹仁;王運(yùn)志 申請（專利權(quán)）人 北京中關(guān)村科技融資擔(dān)保有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李偉
地址 100022 北京市朝陽區(qū)東三環(huán)中路63號710室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人重定位方法及裝置。該方法包括：通過攝像頭和雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取環(huán)境信息，以構(gòu)建局部地圖并生成局部信息表。獲取全局地圖機(jī)器對應(yīng)的全局信息表，并通過局部信息表與全局表信息的對應(yīng)關(guān)系確定該局部地圖在全局地圖中對應(yīng)的目標(biāo)局部地圖，再根據(jù)局部地圖和目標(biāo)局部地圖之間的誤差參數(shù)，選定有效誤差區(qū)域；通過獲取有效誤差區(qū)域中已選取的多個(gè)像素點(diǎn)的雷達(dá)數(shù)據(jù)集合，確定與機(jī)器人當(dāng)前雷達(dá)數(shù)據(jù)相似度最高的目標(biāo)雷達(dá)數(shù)據(jù)，最終根據(jù)該目標(biāo)雷達(dá)數(shù)據(jù)對應(yīng)的目標(biāo)位姿確定為機(jī)器人的真實(shí)位姿。應(yīng)用該方法，快速對機(jī)器人當(dāng)前所處位置進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，保證機(jī)器人在工作過程中對周圍環(huán)境進(jìn)行準(zhǔn)確定位和判斷。