機(jī)器人航向角糾偏方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110421191.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113156949A 公開（公告）日 2021-07-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN113156949A 申請(qǐng)公布日 2021-07-23
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 謝濤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市云鼠科技開發(fā)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州市南鋒專利事務(wù)所有限公司 代理人 張鵬
地址 518100廣東省深圳市龍崗區(qū)龍城街道騰飛路龍崗創(chuàng)投大廈1505-1509單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)實(shí)施例屬于機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，涉及機(jī)器人航向角糾偏方法方法，包括在地圖中標(biāo)定至少一組機(jī)器人的運(yùn)行特征，并且記錄與每個(gè)所述運(yùn)行特征相對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)航向角，其中，所述標(biāo)準(zhǔn)航向角以運(yùn)行特征中，機(jī)器人鄰接的地圖中固定的基準(zhǔn)障礙物為參照確定；連續(xù)記錄機(jī)器人在地圖中的位置和對(duì)應(yīng)的當(dāng)前航向角；根據(jù)機(jī)器人在地圖中的所述位置，與至少一組所述運(yùn)行特征匹配；如果機(jī)器人的運(yùn)行路徑與所述運(yùn)行特征匹配，通過所述標(biāo)準(zhǔn)航向角和對(duì)應(yīng)位置上的所述當(dāng)前航向角，對(duì)所述當(dāng)前航向角進(jìn)行調(diào)整以實(shí)現(xiàn)糾偏。本申請(qǐng)還提供基于干擾下的回充裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請(qǐng)能夠在清掃過程當(dāng)中對(duì)機(jī)器人航向角進(jìn)行糾偏。