機器人小空間脫困方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110393456.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113377100A 公開（公告）日 2021-09-10
申請公布號 CN113377100A 申請公布日 2021-09-10
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 謝濤 申請（專利權(quán)）人 深圳市云鼠科技開發(fā)有限公司
代理機構(gòu) 廣州市南鋒專利事務(wù)所有限公司 代理人 張鵬
地址 518100廣東省深圳市龍崗區(qū)龍城街道騰飛路龍崗創(chuàng)投大廈1505-1509單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例屬于機器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，涉及機器人小空間脫困方法方法，包括下述步驟：在控制機器人進行脫困的擺脫狀態(tài)下，執(zhí)行固定步驟，通過將機器人的固定輪鎖定固定掃地機器人的一邊；驅(qū)動與所述固定輪相對的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，以驅(qū)動機器人以所述固定輪為圓心轉(zhuǎn)動；檢測碰撞，如果碰撞發(fā)生在預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動角度范圍內(nèi)，驅(qū)動掃地機器人后退并轉(zhuǎn)動，以脫離碰撞的障礙物；重復(fù)執(zhí)行固定步驟，直到碰撞發(fā)生在預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動角度范圍外，實現(xiàn)脫困。本申請通過固定機器人的一個輪子，作為固定輪，并且驅(qū)動與固定輪相對的驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動掃地機器人繞固定輪轉(zhuǎn)動，并且通過繞轉(zhuǎn)的方式嘗試從受困的區(qū)域繞出，該方案能夠?qū)崿F(xiàn)從狹小受困區(qū)域的高效脫離。