一種服務(wù)型機(jī)器人的控制保障裝置及控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910444145.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110193831A 公開(kāi)（公告）日 2019-09-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN110193831A 申請(qǐng)公布日 2019-09-03
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉雪楠;覃立萬(wàn);夏鵬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市杰思谷科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王程遠(yuǎn)
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)高新科技園北區(qū)朗山路11號(hào)同方信息港A棟5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人和人工智能技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種服務(wù)型機(jī)器人的控制保障裝置及控制方法。本裝置包括雙繞組電機(jī)模塊、主編碼器模塊、主驅(qū)動(dòng)模塊、副編碼器模塊、副驅(qū)動(dòng)模塊、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和電源模塊，電源模塊分別與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、主驅(qū)動(dòng)模塊和副驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行通信，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與主驅(qū)動(dòng)模塊和副驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)CAN/EtherCAT進(jìn)行通信，主驅(qū)動(dòng)模塊和副驅(qū)動(dòng)模塊均與雙繞組電機(jī)模塊進(jìn)行通信。本裝置及其控制方法在遇到驅(qū)動(dòng)或電機(jī)故障的情況下，可自動(dòng)切換至備份電機(jī)或者備份驅(qū)動(dòng)器上，從而保障機(jī)器人能夠正常工作，且能在穩(wěn)定狀態(tài)下停機(jī)，避免損壞機(jī)器，傷害到人。