一種上肢康復(fù)機(jī)器人及其控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410632697.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105640733B 公開（公告）日 2018-09-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN105640733B 申請(qǐng)公布日 2018-09-18
分類號(hào) A61H1/00 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 楊勇;甘建峰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳道合科技資本有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 深圳寶葫蘆機(jī)器人有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)松坪村49棟604
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種上肢康復(fù)機(jī)器人及其控制方法，采用升降桿(2)、安裝于升降桿上的機(jī)械臂(1)以及安裝于機(jī)械臂上，用于將患者手臂固定于機(jī)械臂上的托架結(jié)構(gòu)；以及設(shè)置在機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)上的伺服電機(jī)(3)，以及用于控制伺服電機(jī)的處理器(4)；該上肢康復(fù)機(jī)器人這樣工作：托架結(jié)構(gòu)接納固定患者手臂；處理器獲取與特定康復(fù)動(dòng)作對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的空載力矩的集合；處理器根據(jù)每個(gè)關(guān)節(jié)的空載力矩計(jì)算其角速度，然后控制伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)以其計(jì)算得到的角速度運(yùn)動(dòng)；機(jī)械臂帶動(dòng)患者手臂完成特定康復(fù)動(dòng)作。實(shí)施本發(fā)明的上肢康復(fù)機(jī)器人及其控制方法，康復(fù)效果好，康復(fù)效率高，具有極強(qiáng)的實(shí)用性。