一種應(yīng)用于零件自動(dòng)找正的自適應(yīng)步長點(diǎn)云配正方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010495244.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111768435B 公開（公告）日 2022-06-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN111768435B 申請(qǐng)公布日 2022-06-17
分類號(hào) G06T7/33（2017.01）I;G06T17/00（2006.01）I;G06F30/27（2020.01）I;G06N20/00（2019.01）I;G06F111/10（2020.01）N 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 孫躍飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京漢飛航空科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京東巖躍揚(yáng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 101307北京市順義區(qū)張鎮(zhèn)大街28號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種應(yīng)用于零件自動(dòng)找正的自適應(yīng)步長點(diǎn)云配正方法,對(duì)零件CAD三維點(diǎn)云、實(shí)際三維點(diǎn)云、目標(biāo)位姿及實(shí)際位姿建立數(shù)學(xué)模型，通過機(jī)器學(xué)習(xí)算法使零件達(dá)到更精準(zhǔn)的零件位姿變換；采用學(xué)習(xí)規(guī)則δ，通過對(duì)步長ΔW進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，避免目標(biāo)輸出陷入局部最優(yōu)解，使結(jié)果穩(wěn)定，得到全局最優(yōu)解。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：沿負(fù)梯度方向修改權(quán)系數(shù)使誤差減小，以當(dāng)前距離最佳值的大小來控制每一步的修改量，達(dá)到實(shí)時(shí)調(diào)整學(xué)習(xí)速率，加快目標(biāo)函數(shù)求解的收斂的目的。解決了傳統(tǒng)機(jī)器學(xué)習(xí)算法速度慢，系統(tǒng)魯棒性差的問題。