一種高精度二維攝像頭與機(jī)器人手眼標(biāo)定的方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911272726.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111062989A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-04-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111062989A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-04-24 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T7/73;G06T7/66;G06T7/80;B25J9/16 | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 張?jiān)骑w;王衍軍;丁泉;吳雙;呂忠源 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳慧智星晨科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市鼎泰正和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 深圳慧智星晨科技有限公司 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道塘尾社區(qū)荔園路翰宇生物工程有限公司6號(hào)樓604 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種高精度二維攝像頭與機(jī)器人手眼標(biāo)定的方法及系統(tǒng)，該方法包括：獲取棋盤(pán)格標(biāo)定板的RGB圖像，并獲取棋盤(pán)格的對(duì)角點(diǎn)在所述RGB圖像中的位置；獲取所述對(duì)角點(diǎn)在機(jī)器基座坐標(biāo)系中的位置；識(shí)別待抓取物體相對(duì)于相機(jī)坐標(biāo)系的中心和法向量；以所述對(duì)角點(diǎn)在RGB圖像中的位置為第一基向量，并基于所述第一基向量獲取待抓取物體坐標(biāo)中心點(diǎn)和法向量的比例；以所述對(duì)角點(diǎn)在基座坐標(biāo)系的位置為第二基向量，確定所述待抓取物體基于所述第二基向量的中心點(diǎn)和法向量；根據(jù)所述待抓取物體基于所述第二基向量的中心點(diǎn)和法向量對(duì)所述待抓取物體進(jìn)行抓取?？梢灾亟ǔ龃ト∥矬w的具體位置，根據(jù)二維視覺(jué)構(gòu)建了物體在三維空間中的坐標(biāo)，可以提高抓取物體的精度。 |
