一種基于機(jī)器人模型的機(jī)器人接觸力觀測(cè)系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911373056.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113043269A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN113043269A 申請(qǐng)公布日 2021-06-29
分類號(hào) B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王衍軍;張?jiān)骑w;丁泉;吳雙;呂忠源 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳慧智星晨科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)福海街道塘尾社區(qū)荔園路翰宇生物工程有限公司6號(hào)樓604
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于機(jī)器人模型的機(jī)器人接觸力觀測(cè)系統(tǒng)。系統(tǒng)由一個(gè)機(jī)器人控制器、一個(gè)工業(yè)機(jī)械臂、和上位機(jī)控制系統(tǒng)組成。此方法包括以下步驟：（1）設(shè)計(jì)出工業(yè)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，使得機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)能夠被識(shí)別出；（2）命令機(jī)器人按照（1）中設(shè)計(jì)的參考軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，記錄下機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置、速度和扭矩（電流）；（3）將（2）中獲得的機(jī)器人各關(guān)節(jié)的的位置、速度和扭矩（電流），進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)識(shí)別；（4）采集更多的機(jī)器人各關(guān)節(jié)在其它的命令軌跡下的位置、速度和扭矩（電流）；（5）將（3）中獲得的動(dòng)力學(xué)參數(shù)，和（4）中的新的命令軌跡，基于機(jī)器人的逆向動(dòng)力學(xué)參數(shù)模型，計(jì)算出各關(guān)節(jié)的扭矩冗差；（6）將（4）和（5）中作為輸入輸出訓(xùn)練一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；（7）步驟（6）中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將作為機(jī)器人動(dòng)力學(xué)不確定性補(bǔ)償器；（8）基于高階滑模觀測(cè)器和（7）中的動(dòng)力學(xué)不確定性補(bǔ)償器，對(duì)機(jī)器人的末端接觸力進(jìn)行觀測(cè)。