一種消防機器人雙目相機自動曝光調(diào)節(jié)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110641626.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113382143A 公開（公告）日 2021-09-10
申請公布號 CN113382143A 申請公布日 2021-09-10
分類號 H04N5/225（2006.01）I;H04N5/235（2006.01）I;H04N5/355（2011.01）I 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 李偉;張帥帥;況凱騫;朱勁松;張博;李貝貝;劉秀梅;潘祿 申請（專利權(quán)）人 深圳市城市公共安全技術(shù)研究院有限公司
代理機構(gòu) 南京瑞弘專利商標事務所（普通合伙） 代理人 李悅聲
地址 221116江蘇省徐州市大學路1號中國礦業(yè)大學
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種消防機器人雙目相機的自動曝光調(diào)節(jié)方法，適用于井下極端環(huán)境中使用。按照固定曝光增益由小到大逐漸增加曝光時間和固定曝光時間由小到大逐漸增加曝光增益的的方式在極端環(huán)境下拍攝獲取復雜場景下雙目相機多樣本圖像數(shù)據(jù)；考慮到雙目相機特殊結(jié)構(gòu)和雙目成像系統(tǒng)信息重疊性，對雙目相機多樣本圖像數(shù)據(jù)進行有效互信息熵分析，利用視差圖質(zhì)量分析因子對雙目圖像立體匹配進行視差圖質(zhì)量分析，確定消防機器人雙目視覺系統(tǒng)自動曝光調(diào)節(jié)的圖像亮度目標；根據(jù)計算當前幀圖像的亮度信息與目標亮度信息對比得到變步長曝光調(diào)節(jié)時間，對相機進行自動曝光控制；本裝置結(jié)構(gòu)簡單，使用方法有效實用性強，便于移植和拓展。