基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的無人機(jī)懸掛負(fù)載控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910384948.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110275432A 公開（公告）日 2019-09-24
申請公布號 CN110275432A 申請公布日 2019-09-24
分類號 G05B11/42 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 薄中;馮策;孟慶鑫;劉立輝 申請（專利權(quán)）人 中電科翌智航（重慶）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 工業(yè)和信息化部電子專利中心 代理人 中國電子科技集團(tuán)公司電子科學(xué)研究院;中電科翌智航（重慶）科技有限公司
地址 100041 北京市石景山區(qū)雙園路11號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的無人機(jī)懸掛負(fù)載控制系統(tǒng)，包括：建立模塊，用于建立無人機(jī)?懸掛負(fù)載系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)模型及動力學(xué)模型；軌跡跟蹤器，用于基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，根據(jù)所述無人機(jī)?懸掛負(fù)載系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行無人機(jī)的軌跡規(guī)劃；多閉環(huán)PID軌跡跟蹤控制器，用于根據(jù)所述無人機(jī)?懸掛負(fù)載的動力學(xué)模型，同時跟蹤無人機(jī)同負(fù)載的運(yùn)動軌跡并進(jìn)行無人機(jī)同負(fù)載的控制。