一種機器人同步定位和地圖構建方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711274095.6 申請日 -
公開（公告）號 CN108090958B 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號 CN108090958B 申請公布日 2021-08-27
分類號 G06T17/05;G06T7/246;G06T7/536;G06T7/73;G01C21/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 趙季;賀一家;丁小羽;趙京雷 申請（專利權）人 上海閱面網(wǎng)絡科技有限公司
代理機構 北京德琦知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 蔣歡;王琦
地址 200040 上海市靜安區(qū)愚園東路28號東海廣場3號樓1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于線段特征和線段消隱點的機器人同步定位和地圖構建方法，應用于機器人在未知環(huán)境中的定位和地圖構建。該方法包括從圖像中提取線段特征、交叉點和消隱點，根據(jù)交叉點在圖像之間建立線段的匹配，根據(jù)線段匹配的結果進行相機位姿估計，選取新關鍵幀；在地圖中插入關鍵幀，計算新加入的線段特征的三維坐標，并進行局部地圖的集束調(diào)整，剔除野點觀測；基于交叉點進行閉環(huán)檢測和全局的地圖優(yōu)化。本發(fā)明還公開了一種同步定位和地圖構建系統(tǒng)。本發(fā)明可以用于機器人在未知環(huán)境中的定位和地圖構建，特別適用于結構化或者半結構化的場景中，例如室內(nèi)環(huán)境、室外有建筑的環(huán)境等。