一種機(jī)器人同步定位和地圖構(gòu)建方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711274095.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108090958A 公開（公告）日 2018-05-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN108090958A 申請(qǐng)公布日 2018-05-29
分類號(hào) G06T17/05;G06T7/246;G06T7/536;G06T7/73;G01C21/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 趙季;賀一家;丁小羽;趙京雷 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海閱面網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 上海閱面網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
地址 200040 上海市靜安區(qū)愚園東路28號(hào)東海廣場3號(hào)樓1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于線段特征和線段消隱點(diǎn)的機(jī)器人同步定位和地圖構(gòu)建方法，應(yīng)用于機(jī)器人在未知環(huán)境中的定位和地圖構(gòu)建。該方法包括從圖像中提取線段特征、交叉點(diǎn)和消隱點(diǎn)，根據(jù)交叉點(diǎn)在圖像之間建立線段的匹配，根據(jù)線段匹配的結(jié)果進(jìn)行相機(jī)位姿估計(jì)，選取新關(guān)鍵幀；在地圖中插入關(guān)鍵幀，計(jì)算新加入的線段特征的三維坐標(biāo)，并進(jìn)行局部地圖的集束調(diào)整，剔除野點(diǎn)觀測；基于交叉點(diǎn)進(jìn)行閉環(huán)檢測和全局的地圖優(yōu)化。本發(fā)明還公開了一種同步定位和地圖構(gòu)建系統(tǒng)。本發(fā)明可以用于機(jī)器人在未知環(huán)境中的定位和地圖構(gòu)建，特別適用于結(jié)構(gòu)化或者半結(jié)構(gòu)化的場景中，例如室內(nèi)環(huán)境、室外有建筑的環(huán)境等。