一種基于單目視覺慣導(dǎo)融合的無人機(jī)自主定位方法與系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210596099.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114693754A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114693754A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G06T7/33（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李樹濤;胡茂青;孫斌 申請（專利權(quán)）人 湖南大學(xué)
代理機(jī)構(gòu) 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 410082湖南省長沙市岳麓區(qū)麓山南路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于單目視覺慣導(dǎo)融合的無人機(jī)自主定位方法與系統(tǒng)，本發(fā)明方法包括針對無人機(jī)航拍得到的連續(xù)圖像：將相鄰圖像幀進(jìn)行幀?幀配準(zhǔn)，再經(jīng)對極幾何測姿、三角測量獲得特征點(diǎn)的深度，基于特征點(diǎn)的深度、幀?幀配準(zhǔn)后的圖像幀中的二維坐標(biāo)進(jìn)行位姿解算得到相對視覺位姿；同時(shí)對連續(xù)圖像提取關(guān)鍵幀，與基準(zhǔn)圖進(jìn)行幀?圖匹配以獲取特征點(diǎn)的絕對位置坐標(biāo)，再與三角測量得到的深度進(jìn)行位姿解算得到絕對視覺位姿；根據(jù)相對視覺位姿、絕對視覺位姿以及基于慣性測量單元IMU的檢測數(shù)據(jù)得到的慣導(dǎo)位姿聯(lián)合優(yōu)化得到無人機(jī)的絕對位姿。本發(fā)明能夠在不依靠GPS的情況下，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的高精度、長時(shí)間自主實(shí)時(shí)定位。