基于三維的行車環(huán)境成像方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611186659.6 申請日 -
公開（公告）號 CN106846410A 公開（公告）日 2017-06-13
申請公布號 CN106846410A 申請公布日 2017-06-13
分類號 G06T7/80(2017.01)I;G06T17/00(2006.01)I;B60R1/00(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 林春雨;韋世奎;馬珂;高奕;林鴻運;鄧偉平;李雅茹;黃奇;鐘洪波 申請（專利權(quán)）人 北京鑫洋泉電子科技有限公司
代理機構(gòu) 北京林達劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉新宇
地址 100098 北京市海淀區(qū)大鐘寺東路9號京儀科技大廈B座B103-B
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開涉及基于三維的行車環(huán)境成像方法及裝置。該方法包括：檢測魚眼相機獲取的畸變圖中的特征點，并根據(jù)特征點對應(yīng)的坐標對魚眼相機進行標定，得到畸變圖對應(yīng)的校正圖；根據(jù)魚眼相機的相關(guān)參數(shù)確定第一矩陣；根據(jù)第一矩陣以及特征點在校正圖中的坐標確定第二矩陣；根據(jù)第二矩陣對校正圖進行透視投影變換，得到校正圖在虛擬成像面上對應(yīng)的虛擬成像圖，并確定特征點在虛擬成像面上的坐標；建立三維行車環(huán)境模型；獲取虛擬成像圖的紋理；根據(jù)第一矩陣將虛擬成像圖的紋理貼在三維行車環(huán)境模型上。本公開能夠使車身周圍立面場景顯示真實，立體感強，且平面貼圖與立面貼圖過渡自然。