一種承載設(shè)備的控制方法及其控制裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210037630.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114371715A 公開（公告）日 2022-04-19
申請公布號 CN114371715A 申請公布日 2022-04-19
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 眭菁 申請（專利權(quán)）人 北京歌銳科技有限公司
代理機構(gòu) 北京曼威知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 鄧超
地址 100015北京市朝陽區(qū)酒仙橋路6號院5號樓1至19層101內(nèi)4層419室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本說明書公開了一種承載設(shè)備的控制方法及其控制裝置，該承載設(shè)備的控制方法包括：獲取承載設(shè)備當(dāng)前時刻的行駛數(shù)據(jù)，根據(jù)承載設(shè)備當(dāng)前時刻的速度，確定承載設(shè)備當(dāng)前時刻的轉(zhuǎn)向半徑，根據(jù)承載設(shè)備當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)和朝向，確定承載設(shè)備在當(dāng)前時刻的旋轉(zhuǎn)中心，根據(jù)承載設(shè)備的結(jié)構(gòu)信息以及位置坐標(biāo)，確定舵輪在當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)，針對每個舵輪，根據(jù)旋轉(zhuǎn)中心和該舵輪在當(dāng)前時刻的位置坐標(biāo)，確定該舵輪在當(dāng)前時刻的行駛數(shù)據(jù)，以在該舵輪在當(dāng)前時刻的行駛數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，對該舵輪進行控制，使得承載設(shè)備下一時刻的位置位于預(yù)設(shè)軌跡為約束條件，確定在下一時刻針對該舵輪的控制數(shù)據(jù)，作為該舵輪對應(yīng)的實際控制數(shù)據(jù)，并對承載設(shè)備進行控制。